农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
7期
185-189,184
,共6页
冯娟%刘刚%司永胜%王圣伟%何蓓%任雯
馮娟%劉剛%司永勝%王聖偉%何蓓%任雯
풍연%류강%사영성%왕골위%하배%임문
果园%导航%基准线%图像处理%水平投影法
果園%導航%基準線%圖像處理%水平投影法
과완%도항%기준선%도상처리%수평투영법
针对果园导航环境的复杂性,提出了一种基于图像处理的果园导航基准线生成算法.采用二维Otsu算法获取最优分割阈值,对色差R-B分量图进行二值化处理;根据水平投影曲线的一阶导数变化规律,提取树的主干区域(ROI);根据区域中邻近像素灰度值的变化规律,提取主干与地面的交点作为特征点;根据点的分布特性对其进行归类,并利用最小二乘法拟合左右边界线,提取边界线上各行中心点生成果园导航基准线.在不同场景中的实验结果表明,该算法对噪声的干扰有较强的鲁棒性,使导航基准线的生成准确率高于90.7％;处理一幅640×480像素的图像平均耗时小于119ms,具有较好的实时性.
針對果園導航環境的複雜性,提齣瞭一種基于圖像處理的果園導航基準線生成算法.採用二維Otsu算法穫取最優分割閾值,對色差R-B分量圖進行二值化處理;根據水平投影麯線的一階導數變化規律,提取樹的主榦區域(ROI);根據區域中鄰近像素灰度值的變化規律,提取主榦與地麵的交點作為特徵點;根據點的分佈特性對其進行歸類,併利用最小二乘法擬閤左右邊界線,提取邊界線上各行中心點生成果園導航基準線.在不同場景中的實驗結果錶明,該算法對譟聲的榦擾有較彊的魯棒性,使導航基準線的生成準確率高于90.7％;處理一幅640×480像素的圖像平均耗時小于119ms,具有較好的實時性.
침대과완도항배경적복잡성,제출료일충기우도상처리적과완도항기준선생성산법.채용이유Otsu산법획취최우분할역치,대색차R-B분량도진행이치화처리;근거수평투영곡선적일계도수변화규률,제취수적주간구역(ROI);근거구역중린근상소회도치적변화규률,제취주간여지면적교점작위특정점;근거점적분포특성대기진행귀류,병이용최소이승법의합좌우변계선,제취변계선상각행중심점생성과완도항기준선.재불동장경중적실험결과표명,해산법대조성적간우유교강적로봉성,사도항기준선적생성준학솔고우90.7％;처리일폭640×480상소적도상평균모시소우119ms,구유교호적실시성.
