机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2004年
1期
20-22
,共3页
机械臂%动力学%控制%有限元法%优化设计
機械臂%動力學%控製%有限元法%優化設計
궤계비%동역학%공제%유한원법%우화설계
拟订了机械臂的工作原理,建立了机械臂的受控动力学方程,运用优化算法设计了PD控制器的增益,计算了机械臂在不同角度下的刚体动力学响应.为了确定合理的机械臂截面尺寸,运用有限元法建立了机械臂的弹性动力学方程,求解了不同截面尺寸下的机械臂弹性动力响应,评价了机械臂的弹性振动.实践证明,所确定的机械和控制设计方案满足设计要求.
擬訂瞭機械臂的工作原理,建立瞭機械臂的受控動力學方程,運用優化算法設計瞭PD控製器的增益,計算瞭機械臂在不同角度下的剛體動力學響應.為瞭確定閤理的機械臂截麵呎吋,運用有限元法建立瞭機械臂的彈性動力學方程,求解瞭不同截麵呎吋下的機械臂彈性動力響應,評價瞭機械臂的彈性振動.實踐證明,所確定的機械和控製設計方案滿足設計要求.
의정료궤계비적공작원리,건립료궤계비적수공동역학방정,운용우화산법설계료PD공제기적증익,계산료궤계비재불동각도하적강체동역학향응.위료학정합리적궤계비절면척촌,운용유한원법건립료궤계비적탄성동역학방정,구해료불동절면척촌하적궤계비탄성동력향응,평개료궤계비적탄성진동.실천증명,소학정적궤계화공제설계방안만족설계요구.
