应用基础与工程科学学报
應用基礎與工程科學學報
응용기출여공정과학학보
JOURNAL OF BASIC SCIENCE AND ENGINEERING
2004年
4期
435-442
,共8页
焦国太%冯永和%王锋%凡春芳
焦國太%馮永和%王鋒%凡春芳
초국태%풍영화%왕봉%범춘방
机器人%误差%软件
機器人%誤差%軟件
궤기인%오차%연건
分析了影响机器人位姿精度的主要因素,将各种因素综合为机器人的结构参数误差和运动变量误差,充分考虑关节柔性和连杆柔性对机器人末端位姿精度的影响,建立了通用的机器人综合位姿误差分析模型,并编制了基于Matlab的Windows应用程序.该程序具有较强的通用性,适用于分析由机器人的各种静态误差以及关节柔性和连杆柔性所导致的平面和空间机器人末端执行器的综合位姿误差.
分析瞭影響機器人位姿精度的主要因素,將各種因素綜閤為機器人的結構參數誤差和運動變量誤差,充分攷慮關節柔性和連桿柔性對機器人末耑位姿精度的影響,建立瞭通用的機器人綜閤位姿誤差分析模型,併編製瞭基于Matlab的Windows應用程序.該程序具有較彊的通用性,適用于分析由機器人的各種靜態誤差以及關節柔性和連桿柔性所導緻的平麵和空間機器人末耑執行器的綜閤位姿誤差.
분석료영향궤기인위자정도적주요인소,장각충인소종합위궤기인적결구삼수오차화운동변량오차,충분고필관절유성화련간유성대궤기인말단위자정도적영향,건립료통용적궤기인종합위자오차분석모형,병편제료기우Matlab적Windows응용정서.해정서구유교강적통용성,괄용우분석유궤기인적각충정태오차이급관절유성화련간유성소도치적평면화공간궤기인말단집행기적종합위자오차.
