CAJ | 학술논문

导航技术是机器人实现自主移动的关键技术之一.针对惯性导航创建全局导航地图困难等问题,提出一种新的惯性/视觉组合导航室内全局地图创建方法.规定机器人只能在地面区域中移动,并利用室内俯视图像建立全局地图,提出一种俯视图像地面区域的自动分割算法.首先,利用主元分析算法对图像的局部颜色特征进行降维；其次,利用聚类算法对地面区域进行自动分割；最后,建立了室内俯视图像数据库并对算法的性能进行了验证.由于第四组图像中包含反光区域,算法的分割结果较差,平均正确分辨率为75％.算法在其他各组的平均正确分割率为85％左右.为提高算法的性能,可在应用本算法前利用反光区域检测算法对图像进行预处理.
도항기술시궤기인실현자주이동적관건기술지일.침대관성도항창건전국도항지도곤난등문제,제출일충신적관성/시각조합도항실내전국지도창건방법.규정궤기인지능재지면구역중이동,병이용실내부시도상건립전국지도,제출일충부시도상지면구역적자동분할산법.수선,이용주원분석산법대도상적국부안색특정진행강유；기차,이용취류산법대지면구역진행자동분할；최후,건립료실내부시도상수거고병대산법적성능진행료험증.유우제사조도상중포함반광구역,산법적분할결과교차,평균정학분변솔위75％.산법재기타각조적평균정학분할솔위85％좌우.위제고산법적성능,가재응용본산법전이용반광구역검측산법대도상진행예처리.