机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2006年
3期
297-302
,共6页
郑承毅%赵群飞%马培荪%张惠卿%缑正
鄭承毅%趙群飛%馬培蓀%張惠卿%緱正
정승의%조군비%마배손%장혜경%구정
两足步行椅机器人%正交关节%减震系统%机械保护装置
兩足步行椅機器人%正交關節%減震繫統%機械保護裝置
량족보행의궤기인%정교관절%감진계통%궤계보호장치
主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计.在踝关节和髋关节处,采用了一种新型多自由度正交关节设计,使得机器人结构紧凑,提高了步态规划的精度.利用两足步行椅机器人动力学模型,分析了各关节的驱动力矩,以此确定了驱动电机的功率.在髋关节和座椅之间设计了减震系统,并建立了减震系统模型,分析了减震系统对于步态稳定性的作用.最后,为保证乘坐者的安全,从机构的角度设计了机械式保护装置.
主要介紹瞭兩足步行椅機器人的整體機構設計.在踝關節和髖關節處,採用瞭一種新型多自由度正交關節設計,使得機器人結構緊湊,提高瞭步態規劃的精度.利用兩足步行椅機器人動力學模型,分析瞭各關節的驅動力矩,以此確定瞭驅動電機的功率.在髖關節和座椅之間設計瞭減震繫統,併建立瞭減震繫統模型,分析瞭減震繫統對于步態穩定性的作用.最後,為保證乘坐者的安全,從機構的角度設計瞭機械式保護裝置.
주요개소료량족보행의궤기인적정체궤구설계.재과관절화관관절처,채용료일충신형다자유도정교관절설계,사득궤기인결구긴주,제고료보태규화적정도.이용량족보행의궤기인동역학모형,분석료각관절적구동력구,이차학정료구동전궤적공솔.재관관절화좌의지간설계료감진계통,병건립료감진계통모형,분석료감진계통대우보태은정성적작용.최후,위보증승좌자적안전,종궤구적각도설계료궤계식보호장치.
