清华大学学报（自然科学版）
清華大學學報（自然科學版）
청화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
8期
1316-1319
,共4页
方靖%顾启泰%刘学斌%丁天怀
方靖%顧啟泰%劉學斌%丁天懷
방정%고계태%류학빈%정천부
微惯性导航系统(MINS)%全球定位系统(GPS)%MINS/GPS组合导航
微慣性導航繫統(MINS)%全毬定位繫統(GPS)%MINS/GPS組閤導航
미관성도항계통(MINS)%전구정위계통(GPS)%MINS/GPS조합도항
设计了一套MINS/GPS组合导航系统实验样机,可实时输出导航位置、速度和姿态信息.以GPS接收机的秒同步脉冲(PPS)与串口通信协议尾字节作为对齐标志,完成MINS与GPS时间同步;利用GPS的速度信息进行车载实验初始方位角对准,并利用横向约束条件标定惯导与车体间的方位安装误差角;设计了基于虚拟噪声的现场最优标定方法.以上措施均有效提高了系统的精度和可靠性.车载实验结果表明:无GPS辅助时,纯惯性导航在120 s时刻满足短时间惯性导航精度要求;组合导航定位精度在30 min内与GPS相当.
設計瞭一套MINS/GPS組閤導航繫統實驗樣機,可實時輸齣導航位置、速度和姿態信息.以GPS接收機的秒同步脈遲(PPS)與串口通信協議尾字節作為對齊標誌,完成MINS與GPS時間同步;利用GPS的速度信息進行車載實驗初始方位角對準,併利用橫嚮約束條件標定慣導與車體間的方位安裝誤差角;設計瞭基于虛擬譟聲的現場最優標定方法.以上措施均有效提高瞭繫統的精度和可靠性.車載實驗結果錶明:無GPS輔助時,純慣性導航在120 s時刻滿足短時間慣性導航精度要求;組閤導航定位精度在30 min內與GPS相噹.
설계료일투MINS/GPS조합도항계통실험양궤,가실시수출도항위치、속도화자태신식.이GPS접수궤적초동보맥충(PPS)여천구통신협의미자절작위대제표지,완성MINS여GPS시간동보;이용GPS적속도신식진행차재실험초시방위각대준,병이용횡향약속조건표정관도여차체간적방위안장오차각;설계료기우허의조성적현장최우표정방법.이상조시균유효제고료계통적정도화가고성.차재실험결과표명:무GPS보조시,순관성도항재120 s시각만족단시간관성도항정도요구;조합도항정위정도재30 min내여GPS상당.
