测绘科学技术学报
測繪科學技術學報
측회과학기술학보
JOURNAL OF ZHENGZHOU INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING
2008年
3期
209-212
,共4页
李庆奎%葛智杰%李昌贵%韩智超
李慶奎%葛智傑%李昌貴%韓智超
리경규%갈지걸%리창귀%한지초
Kalman滤波%粗差%模糊控制%等价权
Kalman濾波%粗差%模糊控製%等價權
Kalman려파%조차%모호공제%등개권
动态导航与定位的质量取决于对动态载体扰动和观测异常扰动的认知和控制质量.在实践中,观测向量及其动态模型信息均可能存在异常,此时若仍利用标准Kalman滤波,则状态滤波解将极不可靠.在标准Kalman滤波原理的基础上,结合模糊控制理论,提出了一种基于模糊理论的抗差Kalman滤波算法.该方法是依据滤波处理后的数据残差,利用模糊理论构造等价权,从而有效控制粗差对导航解的影响,并用算例验证了该方法的可行性和有效性.
動態導航與定位的質量取決于對動態載體擾動和觀測異常擾動的認知和控製質量.在實踐中,觀測嚮量及其動態模型信息均可能存在異常,此時若仍利用標準Kalman濾波,則狀態濾波解將極不可靠.在標準Kalman濾波原理的基礎上,結閤模糊控製理論,提齣瞭一種基于模糊理論的抗差Kalman濾波算法.該方法是依據濾波處理後的數據殘差,利用模糊理論構造等價權,從而有效控製粗差對導航解的影響,併用算例驗證瞭該方法的可行性和有效性.
동태도항여정위적질량취결우대동태재체우동화관측이상우동적인지화공제질량.재실천중,관측향량급기동태모형신식균가능존재이상,차시약잉이용표준Kalman려파,칙상태려파해장겁불가고.재표준Kalman려파원리적기출상,결합모호공제이론,제출료일충기우모호이론적항차Kalman려파산법.해방법시의거려파처리후적수거잔차,이용모호이론구조등개권,종이유효공제조차대도항해적영향,병용산례험증료해방법적가행성화유효성.
