机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2008年
6期
150-152
,共3页
蚁群算法%伺服机械手臂%路径规划
蟻群算法%伺服機械手臂%路徑規劃
의군산법%사복궤계수비%로경규화
针对基本蚁群算法在机械手臂的工作平台较小、障碍物与目标物体的尺寸相差不多时存在的局限性,提出了基于改进型蚁群算法的伺服机械手臂的路径规划.探讨了栅格划分大小对路径规划速度和精度的影响,改进了蚁群算法的局部信息素更新方法,扩大了蚂蚁的视野域范围.实验结果表明:改进型蚁群算法能在较短时间内寻找出较优的路径,实现了机械手臂运动过程中躲避障碍物的功能,提高了全局搜索性能.
針對基本蟻群算法在機械手臂的工作平檯較小、障礙物與目標物體的呎吋相差不多時存在的跼限性,提齣瞭基于改進型蟻群算法的伺服機械手臂的路徑規劃.探討瞭柵格劃分大小對路徑規劃速度和精度的影響,改進瞭蟻群算法的跼部信息素更新方法,擴大瞭螞蟻的視野域範圍.實驗結果錶明:改進型蟻群算法能在較短時間內尋找齣較優的路徑,實現瞭機械手臂運動過程中躲避障礙物的功能,提高瞭全跼搜索性能.
침대기본의군산법재궤계수비적공작평태교소、장애물여목표물체적척촌상차불다시존재적국한성,제출료기우개진형의군산법적사복궤계수비적로경규화.탐토료책격화분대소대로경규화속도화정도적영향,개진료의군산법적국부신식소경신방법,확대료마의적시야역범위.실험결과표명:개진형의군산법능재교단시간내심조출교우적로경,실현료궤계수비운동과정중타피장애물적공능,제고료전국수색성능.
