电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2010年
11期
69-75
,共7页
倪风雷%朱映远%顾义坤%党进%邹继斌
倪風雷%硃映遠%顧義坤%黨進%鄒繼斌
예풍뢰%주영원%고의곤%당진%추계빈
无刷直流电机%双绕组%容错%控制系统%可靠性
無刷直流電機%雙繞組%容錯%控製繫統%可靠性
무쇄직류전궤%쌍요조%용착%공제계통%가고성
针对空间机械臂关节电机伺服系统的可靠性和关节体积重量的矛盾,分析了3种典型空间机械臂关节电机驱动系统的可靠性,确定了机械臂关节电机采用双绕组无刷直流电机结构的方案,建立了双绕组结构无刷直流电机数学模型,设计了双绕组结构无刷直流电机驱动控制系统和容错控制策略,研制了双绕组结构电机关节伺服系统控制平台,进行了容错控制实验和关节位置伺服控制实验.实验结果表明:在重量和体积要求苛刻条件下,采用双绕组结构无刷直流电机伺服系统设计方案,不仅可提高关节的集成度和可靠性,而且没有降低关节位置伺服跟踪性能.
針對空間機械臂關節電機伺服繫統的可靠性和關節體積重量的矛盾,分析瞭3種典型空間機械臂關節電機驅動繫統的可靠性,確定瞭機械臂關節電機採用雙繞組無刷直流電機結構的方案,建立瞭雙繞組結構無刷直流電機數學模型,設計瞭雙繞組結構無刷直流電機驅動控製繫統和容錯控製策略,研製瞭雙繞組結構電機關節伺服繫統控製平檯,進行瞭容錯控製實驗和關節位置伺服控製實驗.實驗結果錶明:在重量和體積要求苛刻條件下,採用雙繞組結構無刷直流電機伺服繫統設計方案,不僅可提高關節的集成度和可靠性,而且沒有降低關節位置伺服跟蹤性能.
침대공간궤계비관절전궤사복계통적가고성화관절체적중량적모순,분석료3충전형공간궤계비관절전궤구동계통적가고성,학정료궤계비관절전궤채용쌍요조무쇄직류전궤결구적방안,건립료쌍요조결구무쇄직류전궤수학모형,설계료쌍요조결구무쇄직류전궤구동공제계통화용착공제책략,연제료쌍요조결구전궤관절사복계통공제평태,진행료용착공제실험화관절위치사복공제실험.실험결과표명:재중량화체적요구가각조건하,채용쌍요조결구무쇄직류전궤사복계통설계방안,불부가제고관절적집성도화가고성,이차몰유강저관절위치사복근종성능.
