测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2012年
5期
37-40,48
,共5页
航姿系统%机动检测%卡尔曼滤波%磁传感器
航姿繫統%機動檢測%卡爾曼濾波%磁傳感器
항자계통%궤동검측%잡이만려파%자전감기
针对低精度陀螺仪、加速度计和磁传感器组成的捷联航姿系统存在的易受载体运动加速度影响而导致姿态精度下降甚至发散的问题进行了研究,提出了一种基于机动检测的捷联航姿算法.该算法根据陀螺仪数据进行姿态实时更新,利用加速度计和磁传感器输出对载体姿态误差进行校正以保持航姿输出的长期精度.算法根据加速度计输出在导航系中投影的水平分量进行机动检测,剔除机动期间的加速度数据,利用载体匀速运动状态下的加速度数据与磁传感器数据构造量测,利用卡尔曼滤波器对姿态误差进行估计并修正.仿真结果表明,该算法能有效完成载体机动检测,保证系统存在机动的情况下姿态精度满足应用要求.
針對低精度陀螺儀、加速度計和磁傳感器組成的捷聯航姿繫統存在的易受載體運動加速度影響而導緻姿態精度下降甚至髮散的問題進行瞭研究,提齣瞭一種基于機動檢測的捷聯航姿算法.該算法根據陀螺儀數據進行姿態實時更新,利用加速度計和磁傳感器輸齣對載體姿態誤差進行校正以保持航姿輸齣的長期精度.算法根據加速度計輸齣在導航繫中投影的水平分量進行機動檢測,剔除機動期間的加速度數據,利用載體勻速運動狀態下的加速度數據與磁傳感器數據構造量測,利用卡爾曼濾波器對姿態誤差進行估計併脩正.倣真結果錶明,該算法能有效完成載體機動檢測,保證繫統存在機動的情況下姿態精度滿足應用要求.
침대저정도타라의、가속도계화자전감기조성적첩련항자계통존재적역수재체운동가속도영향이도치자태정도하강심지발산적문제진행료연구,제출료일충기우궤동검측적첩련항자산법.해산법근거타라의수거진행자태실시경신,이용가속도계화자전감기수출대재체자태오차진행교정이보지항자수출적장기정도.산법근거가속도계수출재도항계중투영적수평분량진행궤동검측,척제궤동기간적가속도수거,이용재체균속운동상태하적가속도수거여자전감기수거구조량측,이용잡이만려파기대자태오차진행고계병수정.방진결과표명,해산법능유효완성재체궤동검측,보증계통존재궤동적정황하자태정도만족응용요구.
