微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2009年
5期
205-207
,共3页
移动机器人%视觉定位%人工路标%目标识别
移動機器人%視覺定位%人工路標%目標識彆
이동궤기인%시각정위%인공로표%목표식별
为了实现室内移动机器人的自定位,提出了一种简易美观的新型视觉人工路标以及基于对数极坐标系投影直方图的路标识别方法,并用基于共面四点的位姿估计算法计算机器人位姿.实验结果说明,路标检测具有很高的鲁棒性;路标识别方法抗噪声和形变的能力强;位姿精度足够满足室内移动机器人自定位的需要.
為瞭實現室內移動機器人的自定位,提齣瞭一種簡易美觀的新型視覺人工路標以及基于對數極坐標繫投影直方圖的路標識彆方法,併用基于共麵四點的位姿估計算法計算機器人位姿.實驗結果說明,路標檢測具有很高的魯棒性;路標識彆方法抗譟聲和形變的能力彊;位姿精度足夠滿足室內移動機器人自定位的需要.
위료실현실내이동궤기인적자정위,제출료일충간역미관적신형시각인공로표이급기우대수겁좌표계투영직방도적로표식별방법,병용기우공면사점적위자고계산법계산궤기인위자.실험결과설명,로표검측구유흔고적로봉성;로표식별방법항조성화형변적능력강;위자정도족구만족실내이동궤기인자정위적수요.
