南京邮电大学学报（自然科学版）
南京郵電大學學報（自然科學版）
남경유전대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOMMUNICATIONS(NATURAL SCIENCE)
2011年
3期
62-66
,共5页
相对阶%迭代学习%非完整移动机器人%跟踪控制
相對階%迭代學習%非完整移動機器人%跟蹤控製
상대계%질대학습%비완정이동궤기인%근종공제
首先针对迭代初态偏移期望初态的情况,利用构造期望轨迹的办法给出了基于相对阶的迭代学习控制算法,然后借助于压缩映射原理与Gronwall-Bellman不等式给出了算法收敛性的证明.最后将得到的迭代学习控制律应用于非完整移动机器人的跟踪控制问题.MATLAB仿真结果表明了所给控制算法的有效性.
首先針對迭代初態偏移期望初態的情況,利用構造期望軌跡的辦法給齣瞭基于相對階的迭代學習控製算法,然後藉助于壓縮映射原理與Gronwall-Bellman不等式給齣瞭算法收斂性的證明.最後將得到的迭代學習控製律應用于非完整移動機器人的跟蹤控製問題.MATLAB倣真結果錶明瞭所給控製算法的有效性.
수선침대질대초태편이기망초태적정황,이용구조기망궤적적판법급출료기우상대계적질대학습공제산법,연후차조우압축영사원리여Gronwall-Bellman불등식급출료산법수렴성적증명.최후장득도적질대학습공제률응용우비완정이동궤기인적근종공제문제.MATLAB방진결과표명료소급공제산법적유효성.
