机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2011年
21期
101-104
,共4页
文海鸥%向中凡%虞君锚%朱柏树
文海鷗%嚮中凡%虞君錨%硃柏樹
문해구%향중범%우군묘%주백수
仿人机器人%双DSP%反馈回路%FPGA%自调整PID
倣人機器人%雙DSP%反饋迴路%FPGA%自調整PID
방인궤기인%쌍DSP%반궤회로%FPGA%자조정PID
设计一套全自主仿人机器人分布式运动控制系统,该系统的底层控制部分采用双DSP作为主处理器并结合FPGA模块实现图像处理和DSP外围复杂译码电路并进行倍频、鉴相、计算等.给出了处理器的反馈回路和一些复杂外围器件设计过程.结合前沿控制理论,提出一种基于模糊规则的自调整PID控制策略并进行MATLAB仿真.结果表明:该控制系统能够直接嵌入机器人本体,具有结构简单、抗干扰能力强、可靠性高等特点.该研究工作对全自主仿人机器人的进一步发展起着积极作用.
設計一套全自主倣人機器人分佈式運動控製繫統,該繫統的底層控製部分採用雙DSP作為主處理器併結閤FPGA模塊實現圖像處理和DSP外圍複雜譯碼電路併進行倍頻、鑒相、計算等.給齣瞭處理器的反饋迴路和一些複雜外圍器件設計過程.結閤前沿控製理論,提齣一種基于模糊規則的自調整PID控製策略併進行MATLAB倣真.結果錶明:該控製繫統能夠直接嵌入機器人本體,具有結構簡單、抗榦擾能力彊、可靠性高等特點.該研究工作對全自主倣人機器人的進一步髮展起著積極作用.
설계일투전자주방인궤기인분포식운동공제계통,해계통적저층공제부분채용쌍DSP작위주처리기병결합FPGA모괴실현도상처리화DSP외위복잡역마전로병진행배빈、감상、계산등.급출료처리기적반궤회로화일사복잡외위기건설계과정.결합전연공제이론,제출일충기우모호규칙적자조정PID공제책략병진행MATLAB방진.결과표명:해공제계통능구직접감입궤기인본체,구유결구간단、항간우능력강、가고성고등특점.해연구공작대전자주방인궤기인적진일보발전기착적겁작용.
