系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2006年
7期
2022-2025
,共4页
机器人%Matlab/Simulink%SimMechanics%仿真%鲁棒自适应控制
機器人%Matlab/Simulink%SimMechanics%倣真%魯棒自適應控製
궤기인%Matlab/Simulink%SimMechanics%방진%로봉자괄응공제
介绍了一种在MATLAB/Simulink环境下进行机器人鲁棒自适应控制系统仿真的方法,利用Matlab软件强大的数值运算功能,将系统模型用Matlab语言编写成M-Function(或S-Function)文件,通过User-Defined-Function模块嵌入到Simulink仿真环境中,可以充分发挥Simulink模块实时的动态仿真功能,简化仿真模型的设计,修改和调整.基于M-Function建立机器人系统模型的方法可以推广到其他复杂控制系统的建模,SimMechanics在建立多自由度连杆机器人受控对象仿真模型时,简单可靠.
介紹瞭一種在MATLAB/Simulink環境下進行機器人魯棒自適應控製繫統倣真的方法,利用Matlab軟件彊大的數值運算功能,將繫統模型用Matlab語言編寫成M-Function(或S-Function)文件,通過User-Defined-Function模塊嵌入到Simulink倣真環境中,可以充分髮揮Simulink模塊實時的動態倣真功能,簡化倣真模型的設計,脩改和調整.基于M-Function建立機器人繫統模型的方法可以推廣到其他複雜控製繫統的建模,SimMechanics在建立多自由度連桿機器人受控對象倣真模型時,簡單可靠.
개소료일충재MATLAB/Simulink배경하진행궤기인로봉자괄응공제계통방진적방법,이용Matlab연건강대적수치운산공능,장계통모형용Matlab어언편사성M-Function(혹S-Function)문건,통과User-Defined-Function모괴감입도Simulink방진배경중,가이충분발휘Simulink모괴실시적동태방진공능,간화방진모형적설계,수개화조정.기우M-Function건립궤기인계통모형적방법가이추엄도기타복잡공제계통적건모,SimMechanics재건립다자유도련간궤기인수공대상방진모형시,간단가고.
