机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2009年
6期
4-6
,共3页
罗玉峰%江冬艳%颜颖%李剑秀%石志新%陈红亮
囉玉峰%江鼕豔%顏穎%李劍秀%石誌新%陳紅亮
라옥봉%강동염%안영%리검수%석지신%진홍량
机器人%球面驱动关节模块%工作空间
機器人%毬麵驅動關節模塊%工作空間
궤기인%구면구동관절모괴%공작공간
提出基于3-RRR球面并联机构的新型机器人球面驱动关节模块,定义了其工作空间并提出了一种新的求解球面机构工作空间大小的算法.研究了机器人球面驱动关节模块工作空间与关节模块结构参数之间的关系,总结出了结构参数对工作空间影响的3个规律,为确定机器人球面关节模块结构参数提供了重要的参考价值.
提齣基于3-RRR毬麵併聯機構的新型機器人毬麵驅動關節模塊,定義瞭其工作空間併提齣瞭一種新的求解毬麵機構工作空間大小的算法.研究瞭機器人毬麵驅動關節模塊工作空間與關節模塊結構參數之間的關繫,總結齣瞭結構參數對工作空間影響的3箇規律,為確定機器人毬麵關節模塊結構參數提供瞭重要的參攷價值.
제출기우3-RRR구면병련궤구적신형궤기인구면구동관절모괴,정의료기공작공간병제출료일충신적구해구면궤구공작공간대소적산법.연구료궤기인구면구동관절모괴공작공간여관절모괴결구삼수지간적관계,총결출료결구삼수대공작공간영향적3개규률,위학정궤기인구면관절모괴결구삼수제공료중요적삼고개치.
