CAJ | 학술논문

背景:寰枢椎椎弓根内固定具有良好的生物力学效果,但因其椎弓根容积小、个体差异大,与脊髓、椎动脉及神经根等组织毗邻等原因使这一内固定技术的推广应用受到限制,寰枢椎椎弓根置入精度有待进一步提高.目的:探索自主研制的脊柱导航手术机器人进行寰枢椎椎弓根双置入的原理,以建立一种精度更高、更为安全且简便易行的新方法.方法:置入前在头尾侧等分椎弓根的寰枢椎CT剖面图像上,于正中矢状线两侧、椎骨后部弧形骨线上各选取一点,其联线构成一条横线;位于该横线与切过寰枢椎后部最远点的水平线间的正中矢状线构成一条竖线,这样就在寰枢椎椎骨上即体内设置了一条长度已知且相互垂直的横线与竖线.术中在双置入机器手两定位杆尖端间和线配准器上各设定一条相互垂直的横线和竖线,即体外横线和竖线,其长度分别与体内横线和竖线相等.通过X射线侧位透视,将体内和体外的横线与竖线配准,并使两定位杆的尖端紧压寰椎后弓骨面,从而确定寰枢椎椎骨的正中矢状面、冠状面及水平面.设定双置入机器手两导针中心轴线间的距离与左右两置入点间的距离相等,且其中心轴线与正中面的夹角与术前测量的椎弓根中心轴线与正中矢状线的夹角相等,实时动态监测下,脊柱导航手术机器人沿椎弓根中心轴线准确双侧置入.结果与结论:应用脊柱导航手术机器人行寰枢椎椎弓根双置入,当体内、外的横线及竖线配准及双置入机器手两定位杆的尖端紧密接触弧形骨面时,两导针的尖端只能落在左右椎弓根的置入点上.实时动态监测下,可保证沿寰枢椎左右椎弓根中心轴线准确双置入.
배경:환추추추궁근내고정구유량호적생물역학효과,단인기추궁근용적소、개체차이대,여척수、추동맥급신경근등조직비린등원인사저일내고정기술적추엄응용수도한제,환추추추궁근치입정도유대진일보제고.목적:탐색자주연제적척주도항수술궤기인진행환추추추궁근쌍치입적원리,이건립일충정도경고、경위안전차간편역행적신방법.방법:치입전재두미측등분추궁근적환추추CT부면도상상,우정중시상선량측、추골후부호형골선상각선취일점,기련선구성일조횡선;위우해횡선여절과환추추후부최원점적수평선간적정중시상선구성일조수선,저양취재환추추추골상즉체내설치료일조장도이지차상호수직적횡선여수선.술중재쌍치입궤기수량정위간첨단간화선배준기상각설정일조상호수직적횡선화수선,즉체외횡선화수선,기장도분별여체내횡선화수선상등.통과X사선측위투시,장체내화체외적횡선여수선배준,병사량정위간적첨단긴압환추후궁골면,종이학정환추추추골적정중시상면、관상면급수평면.설정쌍치입궤기수량도침중심축선간적거리여좌우량치입점간적거리상등,차기중심축선여정중면적협각여술전측량적추궁근중심축선여정중시상선적협각상등,실시동태감측하,척주도항수술궤기인연추궁근중심축선준학쌍측치입.결과여결론:응용척주도항수술궤기인행환추추추궁근쌍치입,당체내、외적횡선급수선배준급쌍치입궤기수량정위간적첨단긴밀접촉호형골면시,량도침적첨단지능락재좌우추궁근적치입점상.실시동태감측하,가보증연환추추좌우추궁근중심축선준학쌍치입.