CAJ | 학술논문

经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义.文中针对未标定二参数针孔摄像机,首次研究了非共面P4P问题解的个数,同时提出了一种解析解.不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参.首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用14个变量构造出了14个约束方程,然后通过消元推导出只含一个未知数的8次多项式方程,分析证实一般情况下未标定摄像机非共面P4P问题最多有8组实解,而且解的上限可以达到.大量的仿真和真实图像实验表明,该算法在确定摄像机内外参上精度很高,且鲁棒性很强.该算法在物体定位、手眼定标、路标导航等领域具有比较重要的实际应用价值.
경전PnP문제시이섭상궤내삼이지위전제조건적,연이대미표정섭상궤PnP문제적연구경구유실제의의.문중침대미표정이삼수침공섭상궤,수차연구료비공면P4P문제해적개수,동시제출료일충해석해.불부가이구출섭상궤상대우세계좌표계적위자,이차환능득도섭상궤적내삼.수선근거투영방정화선전구진적성질,이용14개변량구조출료14개약속방정,연후통과소원추도출지함일개미지수적8차다항식방정,분석증실일반정황하미표정섭상궤비공면P4P문제최다유8조실해,이차해적상한가이체도.대량적방진화진실도상실험표명,해산법재학정섭상궤내외삼상정도흔고,차로봉성흔강.해산법재물체정위、수안정표、로표도항등영역구유비교중요적실제응용개치.