系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2008年
3期
692-696
,共5页
群机器人系统%网格分布%人工物理%虚拟力%分布式控制
群機器人繫統%網格分佈%人工物理%虛擬力%分佈式控製
군궤기인계통%망격분포%인공물리%허의력%분포식공제
群机器人学是多机器人系统的一个重要研究方向,其主要特点是系统包含大量个体.如何控制不受数量限制的群机器人系统,是一个极具挑战性的问题.网格分布是指大量机器人按照一定的要求均匀分布在某一区域中.基于人工物理原理分析了群机器人网格分布控制原理和方法,制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、覆盖率、连接数,簇数、分布密度等参数).提出了采用曲线拟合法构建虚拟力模型.通过在无障碍物和有障碍物环境中的网格分布仿真,显示出该方法可以鲁棒、有效的完成网格分布.最后指出了今后的研究方向.
群機器人學是多機器人繫統的一箇重要研究方嚮,其主要特點是繫統包含大量箇體.如何控製不受數量限製的群機器人繫統,是一箇極具挑戰性的問題.網格分佈是指大量機器人按照一定的要求均勻分佈在某一區域中.基于人工物理原理分析瞭群機器人網格分佈控製原理和方法,製定瞭詳細的繫統性能評價指標(穩定時間、踫撞次數、覆蓋率、連接數,簇數、分佈密度等參數).提齣瞭採用麯線擬閤法構建虛擬力模型.通過在無障礙物和有障礙物環境中的網格分佈倣真,顯示齣該方法可以魯棒、有效的完成網格分佈.最後指齣瞭今後的研究方嚮.
군궤기인학시다궤기인계통적일개중요연구방향,기주요특점시계통포함대량개체.여하공제불수수량한제적군궤기인계통,시일개겁구도전성적문제.망격분포시지대량궤기인안조일정적요구균균분포재모일구역중.기우인공물리원리분석료군궤기인망격분포공제원리화방법,제정료상세적계통성능평개지표(은정시간、팽당차수、복개솔、련접수,족수、분포밀도등삼수).제출료채용곡선의합법구건허의력모형.통과재무장애물화유장애물배경중적망격분포방진,현시출해방법가이로봉、유효적완성망격분포.최후지출료금후적연구방향.
