仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2009年
8期
1714-1719
,共6页
刘萍萍%赵宏伟%臧雪柏%王慧
劉萍萍%趙宏偉%臧雪柏%王慧
류평평%조굉위%장설백%왕혜
局部特征%图像匹配%尺度空间%物体识别
跼部特徵%圖像匹配%呎度空間%物體識彆
국부특정%도상필배%척도공간%물체식별
利用定位图像的局部特征进行移动机器人导航和定位是近年来该领域的研究热点.针对经典局部特征提取和描述算法实时性不好,提出一种快速局部特征(fast local feature, FLF)的检测子和描述子算法.利用离散尺寸的均值滤波器估算LOG算子构建图像尺度空间,建立尺度和旋转不变的检测子.在尺度相关的邻域中利用规格化后的像素强度作为关联信息,建立局部邻域的描述子.模拟实验中,利用优选参数的FLF与经典SIFT算法对比,在识别率相当的条件下,FLF的运行时间是SIFT的1/3.在标准评估图片和移动机器人平台拍摄的定位图片构成的数据集下,FLF的匹配效果好于经典的SIFT和SURF算子.因而FLF是一种适合于实时应用的快速局部特征.
利用定位圖像的跼部特徵進行移動機器人導航和定位是近年來該領域的研究熱點.針對經典跼部特徵提取和描述算法實時性不好,提齣一種快速跼部特徵(fast local feature, FLF)的檢測子和描述子算法.利用離散呎吋的均值濾波器估算LOG算子構建圖像呎度空間,建立呎度和鏇轉不變的檢測子.在呎度相關的鄰域中利用規格化後的像素彊度作為關聯信息,建立跼部鄰域的描述子.模擬實驗中,利用優選參數的FLF與經典SIFT算法對比,在識彆率相噹的條件下,FLF的運行時間是SIFT的1/3.在標準評估圖片和移動機器人平檯拍攝的定位圖片構成的數據集下,FLF的匹配效果好于經典的SIFT和SURF算子.因而FLF是一種適閤于實時應用的快速跼部特徵.
이용정위도상적국부특정진행이동궤기인도항화정위시근년래해영역적연구열점.침대경전국부특정제취화묘술산법실시성불호,제출일충쾌속국부특정(fast local feature, FLF)적검측자화묘술자산법.이용리산척촌적균치려파기고산LOG산자구건도상척도공간,건립척도화선전불변적검측자.재척도상관적린역중이용규격화후적상소강도작위관련신식,건립국부린역적묘술자.모의실험중,이용우선삼수적FLF여경전SIFT산법대비,재식별솔상당적조건하,FLF적운행시간시SIFT적1/3.재표준평고도편화이동궤기인평태박섭적정위도편구성적수거집하,FLF적필배효과호우경전적SIFT화SURF산자.인이FLF시일충괄합우실시응용적쾌속국부특정.
