机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2009年
12期
80-84
,共5页
液压转台%低速%摩擦补偿%自适应控制
液壓轉檯%低速%摩抆補償%自適應控製
액압전태%저속%마찰보상%자괄응공제
超低速、高精度、高频响的液压转台性能提高受到动态非线性摩擦的影响.为提高液压转台的低速性能,通过分析液压转台单框动态摩擦特性,在建立转台摩擦的LuGre模型基础上,提出用一种基于LuGre模型的非线性自适应控制补偿液压转台动态摩擦.构造两个非线性观测器对液压转台LuGre摩擦状态进行精确估计,通过构造摩擦模型参数自适应率对摩擦力矩进行动态补偿,并利用Lyapunov方法证明了控制系统的全局渐近稳定性.对液压转台中框的仿真实验证明了该方法的正确性和优越性.
超低速、高精度、高頻響的液壓轉檯性能提高受到動態非線性摩抆的影響.為提高液壓轉檯的低速性能,通過分析液壓轉檯單框動態摩抆特性,在建立轉檯摩抆的LuGre模型基礎上,提齣用一種基于LuGre模型的非線性自適應控製補償液壓轉檯動態摩抆.構造兩箇非線性觀測器對液壓轉檯LuGre摩抆狀態進行精確估計,通過構造摩抆模型參數自適應率對摩抆力矩進行動態補償,併利用Lyapunov方法證明瞭控製繫統的全跼漸近穩定性.對液壓轉檯中框的倣真實驗證明瞭該方法的正確性和優越性.
초저속、고정도、고빈향적액압전태성능제고수도동태비선성마찰적영향.위제고액압전태적저속성능,통과분석액압전태단광동태마찰특성,재건립전태마찰적LuGre모형기출상,제출용일충기우LuGre모형적비선성자괄응공제보상액압전태동태마찰.구조량개비선성관측기대액압전태LuGre마찰상태진행정학고계,통과구조마찰모형삼수자괄응솔대마찰력구진행동태보상,병이용Lyapunov방법증명료공제계통적전국점근은정성.대액압전태중광적방진실험증명료해방법적정학성화우월성.
