机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
3期
324-326
,共3页
液压柔性机械臂%电液伺服系统%柔性负载%鲁棒控制
液壓柔性機械臂%電液伺服繫統%柔性負載%魯棒控製
액압유성궤계비%전액사복계통%유성부재%로봉공제
针对液压柔性机械臂的等效动力学模型--柔性负载电液位置伺服系统,提出了滑模控制和自适应反演控制相结合的鲁棒控制器设计方法.基于Lyapunov稳定性理论的系统稳定性分析,证明系统跟踪误差将收敛至零,同时控制了柔性负载的振动.仿真实例表明了设计方法的正确性.
針對液壓柔性機械臂的等效動力學模型--柔性負載電液位置伺服繫統,提齣瞭滑模控製和自適應反縯控製相結閤的魯棒控製器設計方法.基于Lyapunov穩定性理論的繫統穩定性分析,證明繫統跟蹤誤差將收斂至零,同時控製瞭柔性負載的振動.倣真實例錶明瞭設計方法的正確性.
침대액압유성궤계비적등효동역학모형--유성부재전액위치사복계통,제출료활모공제화자괄응반연공제상결합적로봉공제기설계방법.기우Lyapunov은정성이론적계통은정성분석,증명계통근종오차장수렴지령,동시공제료유성부재적진동.방진실례표명료설계방법적정학성.
