控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2009年
2期
234-238
,共5页
薛力军%胡松华%梁斌%李成%强文义
薛力軍%鬍鬆華%樑斌%李成%彊文義
설력군%호송화%량빈%리성%강문의
空间机器人%变结构控制%准滑动模态%低速摩擦特性
空間機器人%變結構控製%準滑動模態%低速摩抆特性
공간궤기인%변결구공제%준활동모태%저속마찰특성
针对空间机器人的动力学特性和星载控制系统的结构特点,分别基于干扰上确界和比例切换,设计了2种分布式滑模变结构控制方法,以实现在存在不确定干扰和关节摩擦力矩情况下基座姿态和关节运动的综合控制.首先给出了空间机器人的动力学模型和关节低速摩擦力矩模型,并以两自由度空间机器人为例,介绍了2种分布式滑模变结构控制方法的推导过程.通过仿真实验,对2种控制方法进行了对比,结果表明分布式变结构控制方法在简化算法的同时,能够保证系统控制性能,并对干扰和参数变化具有较强的鲁棒性.
針對空間機器人的動力學特性和星載控製繫統的結構特點,分彆基于榦擾上確界和比例切換,設計瞭2種分佈式滑模變結構控製方法,以實現在存在不確定榦擾和關節摩抆力矩情況下基座姿態和關節運動的綜閤控製.首先給齣瞭空間機器人的動力學模型和關節低速摩抆力矩模型,併以兩自由度空間機器人為例,介紹瞭2種分佈式滑模變結構控製方法的推導過程.通過倣真實驗,對2種控製方法進行瞭對比,結果錶明分佈式變結構控製方法在簡化算法的同時,能夠保證繫統控製性能,併對榦擾和參數變化具有較彊的魯棒性.
침대공간궤기인적동역학특성화성재공제계통적결구특점,분별기우간우상학계화비례절환,설계료2충분포식활모변결구공제방법,이실현재존재불학정간우화관절마찰력구정황하기좌자태화관절운동적종합공제.수선급출료공간궤기인적동역학모형화관절저속마찰력구모형,병이량자유도공간궤기인위례,개소료2충분포식활모변결구공제방법적추도과정.통과방진실험,대2충공제방법진행료대비,결과표명분포식변결구공제방법재간화산법적동시,능구보증계통공제성능,병대간우화삼수변화구유교강적로봉성.
