信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2011年
4期
489-496
,共8页
王梅%吴铁军%屠大维%赵其杰
王梅%吳鐵軍%屠大維%趙其傑
왕매%오철군%도대유%조기걸
关节机器人%分布式协作运动规划%多机器人协作%协同进化计算
關節機器人%分佈式協作運動規劃%多機器人協作%協同進化計算
관절궤기인%분포식협작운동규화%다궤기인협작%협동진화계산
由多个关节自治机器人构成的协作系统具有高度非线件和严重耦合性,为此提出了分布式协作运动规划方法(DCMP).应用大系统理论的分解协调方法,通过预估协调变量,解耦协作运动规划问题,使其分解为各个机器人个体的独立子规划,得到能够分布式迭代计算的了系统优化模型.利用协同进化算法在全局优化和约束条件处理方面的优势,DCMP解决高维组合C空间的空间—时间优化搜索问题、静态和动态约束问题,尤其是其它方法难以克服的速度约束问题.仿真实验结果证明了本文方法的有效性.
由多箇關節自治機器人構成的協作繫統具有高度非線件和嚴重耦閤性,為此提齣瞭分佈式協作運動規劃方法(DCMP).應用大繫統理論的分解協調方法,通過預估協調變量,解耦協作運動規劃問題,使其分解為各箇機器人箇體的獨立子規劃,得到能夠分佈式迭代計算的瞭繫統優化模型.利用協同進化算法在全跼優化和約束條件處理方麵的優勢,DCMP解決高維組閤C空間的空間—時間優化搜索問題、靜態和動態約束問題,尤其是其它方法難以剋服的速度約束問題.倣真實驗結果證明瞭本文方法的有效性.
유다개관절자치궤기인구성적협작계통구유고도비선건화엄중우합성,위차제출료분포식협작운동규화방법(DCMP).응용대계통이론적분해협조방법,통과예고협조변량,해우협작운동규화문제,사기분해위각개궤기인개체적독립자규화,득도능구분포식질대계산적료계통우화모형.이용협동진화산법재전국우화화약속조건처리방면적우세,DCMP해결고유조합C공간적공간—시간우화수색문제、정태화동태약속문제,우기시기타방법난이극복적속도약속문제.방진실험결과증명료본문방법적유효성.
