智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2010年
1期
30-34
,共5页
王立权%李恒楠%俞志伟%韩金华
王立權%李恆楠%俞誌偉%韓金華
왕립권%리항남%유지위%한금화
双足机器人%三维倒立摆模型%步态控制策略
雙足機器人%三維倒立襬模型%步態控製策略
쌍족궤기인%삼유도립파모형%보태공제책략
双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,将ZMP和COG分别定为快变因子和慢变因子,提出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略;最后通过Matlab/ADAMS进行了步态控制仿真研究.仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走,验证了该步态控制策略的可行性.
雙足機器人的步態控製策略是保證雙足穩定行走的重要條件之一.結閤人在行走時ZMP平穩移動的特性,建立瞭一種移動可伸縮三維倒立襬模型;在約束平麵內分析ZMP與COG的運動關繫,將ZMP和COG分彆定為快變因子和慢變因子,提齣瞭移動可伸縮三維倒立襬模型的雙足機器人步態控製策略;最後通過Matlab/ADAMS進行瞭步態控製倣真研究.倣真結果錶明雙足機器人可以穩定地行走,驗證瞭該步態控製策略的可行性.
쌍족궤기인적보태공제책략시보증쌍족은정행주적중요조건지일.결합인재행주시ZMP평은이동적특성,건립료일충이동가신축삼유도립파모형;재약속평면내분석ZMP여COG적운동관계,장ZMP화COG분별정위쾌변인자화만변인자,제출료이동가신축삼유도립파모형적쌍족궤기인보태공제책략;최후통과Matlab/ADAMS진행료보태공제방진연구.방진결과표명쌍족궤기인가이은정지행주,험증료해보태공제책략적가행성.
