湖南科技大学学报（自然科学版）
湖南科技大學學報（自然科學版）
호남과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HUNAN UNIVERSITY OF SCIENCE & TECHNOLOGY（NATURAL SCIENCE EDITION）
2010年
3期
63-66
,共4页
孤焊机器人%激光%视觉传感器%焊缝跟踪
孤銲機器人%激光%視覺傳感器%銲縫跟蹤
고한궤기인%격광%시각전감기%한봉근종
焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键,在传统弧焊机器人系统的基础上设计了一种基于激光传感器的焊缝跟踪子系统,构建了激光传感器的数学模型及机器人手眼标定方法,并针对搭接焊缝的图像特点,提取出焊缝特征点位置坐标.同时设计开发了焊缝跟踪控制算法和机器人焊缝跟踪程序,最后通过对储气罐环形搭接焊缝进行焊接实验,结果证明了该焊缝跟踪系统的有效性和可靠性.
銲縫自動跟蹤是實現銲接自動化的關鍵,在傳統弧銲機器人繫統的基礎上設計瞭一種基于激光傳感器的銲縫跟蹤子繫統,構建瞭激光傳感器的數學模型及機器人手眼標定方法,併針對搭接銲縫的圖像特點,提取齣銲縫特徵點位置坐標.同時設計開髮瞭銲縫跟蹤控製算法和機器人銲縫跟蹤程序,最後通過對儲氣罐環形搭接銲縫進行銲接實驗,結果證明瞭該銲縫跟蹤繫統的有效性和可靠性.
한봉자동근종시실현한접자동화적관건,재전통호한궤기인계통적기출상설계료일충기우격광전감기적한봉근종자계통,구건료격광전감기적수학모형급궤기인수안표정방법,병침대탑접한봉적도상특점,제취출한봉특정점위치좌표.동시설계개발료한봉근종공제산법화궤기인한봉근종정서,최후통과대저기관배형탑접한봉진행한접실험,결과증명료해한봉근종계통적유효성화가고성.
