机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
1期
161-163
,共3页
丁度坤%谢存禧%胡选子%张铁
丁度坤%謝存禧%鬍選子%張鐵
정도곤%사존희%호선자%장철
工业机器人%机器人动力学%机器人PID控制
工業機器人%機器人動力學%機器人PID控製
공업궤기인%궤기인동역학%궤기인PID공제
当机器人运行于高速条件下时,整个系统将处于一种不稳定的状态.对高速运动条件下的机器人动力学进行了深入的研究.首先,对研制的6自由度搬运机器人平台硬件结构进行了介绍.在此基础上,对高速运动的机器人的动力学表达式式进行了分析,得到了造成机器人高速运动动力学效应的状态参量-机器人的关节角θ、关节角速度θ与关节角加速度(θ),结合机器人样机的PID主控制器,定性探索了机器人的动力学参量与PID控制器参量间的关系规律,为后续的控制器设计提供依据.
噹機器人運行于高速條件下時,整箇繫統將處于一種不穩定的狀態.對高速運動條件下的機器人動力學進行瞭深入的研究.首先,對研製的6自由度搬運機器人平檯硬件結構進行瞭介紹.在此基礎上,對高速運動的機器人的動力學錶達式式進行瞭分析,得到瞭造成機器人高速運動動力學效應的狀態參量-機器人的關節角θ、關節角速度θ與關節角加速度(θ),結閤機器人樣機的PID主控製器,定性探索瞭機器人的動力學參量與PID控製器參量間的關繫規律,為後續的控製器設計提供依據.
당궤기인운행우고속조건하시,정개계통장처우일충불은정적상태.대고속운동조건하적궤기인동역학진행료심입적연구.수선,대연제적6자유도반운궤기인평태경건결구진행료개소.재차기출상,대고속운동적궤기인적동역학표체식식진행료분석,득도료조성궤기인고속운동동역학효응적상태삼량-궤기인적관절각θ、관절각속도θ여관절각가속도(θ),결합궤기인양궤적PID주공제기,정성탐색료궤기인적동역학삼량여PID공제기삼량간적관계규률,위후속적공제기설계제공의거.
