机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2007年
1期
31-35
,共5页
郭岳山%李群智%丁杰男%王树新
郭嶽山%李群智%丁傑男%王樹新
곽악산%리군지%정걸남%왕수신
支撑喉镜%喉部手术机器人%主从对应%运动学模型%控制系统
支撐喉鏡%喉部手術機器人%主從對應%運動學模型%控製繫統
지탱후경%후부수술궤기인%주종대응%운동학모형%공제계통
首先简要介绍了机器人的机构原理,并进行了机器人从操作手在手术过程中的运动学分析,包括从手末端工具进出喉镜的直线运动分析和工具在喉镜下进行手术的运动学分析;其次,分别建立了主操作手与从操作手的运动学模型,提出了工具在支撑喉镜下运动的主从对应运动学模型;最后设计完成了机器人控制系统,并进行了动物实验研究.
首先簡要介紹瞭機器人的機構原理,併進行瞭機器人從操作手在手術過程中的運動學分析,包括從手末耑工具進齣喉鏡的直線運動分析和工具在喉鏡下進行手術的運動學分析;其次,分彆建立瞭主操作手與從操作手的運動學模型,提齣瞭工具在支撐喉鏡下運動的主從對應運動學模型;最後設計完成瞭機器人控製繫統,併進行瞭動物實驗研究.
수선간요개소료궤기인적궤구원리,병진행료궤기인종조작수재수술과정중적운동학분석,포괄종수말단공구진출후경적직선운동분석화공구재후경하진행수술적운동학분석;기차,분별건립료주조작수여종조작수적운동학모형,제출료공구재지탱후경하운동적주종대응운동학모형;최후설계완성료궤기인공제계통,병진행료동물실험연구.
