装备制造技术
裝備製造技術
장비제조기술
EQUIPMENT MANUFACTURING TECHNOLOGY
2009年
6期
3-5
,共3页
丁贡献%王祝萍%陈启军%袁占平
丁貢獻%王祝萍%陳啟軍%袁佔平
정공헌%왕축평%진계군%원점평
轮式移动机器人%非完整系统%镇定控制%Backstepping
輪式移動機器人%非完整繫統%鎮定控製%Backstepping
륜식이동궤기인%비완정계통%진정공제%Backstepping
根据轮式移动机器人的运动学模型,基于Back-stepping方法,构造了轮式移动机器人镇定系统的李雅普诺夫函数,并通过使李雅普诺夫函数负定,设计了移动机器人镇定控制律.轮式移动机器人的仿真实验以及实际的控制实验表明,该方法能使轮式移动机器人的伍姿从任意θ(0)≠0的初始状态渐近收敛到原点.
根據輪式移動機器人的運動學模型,基于Back-stepping方法,構造瞭輪式移動機器人鎮定繫統的李雅普諾伕函數,併通過使李雅普諾伕函數負定,設計瞭移動機器人鎮定控製律.輪式移動機器人的倣真實驗以及實際的控製實驗錶明,該方法能使輪式移動機器人的伍姿從任意θ(0)≠0的初始狀態漸近收斂到原點.
근거륜식이동궤기인적운동학모형,기우Back-stepping방법,구조료륜식이동궤기인진정계통적리아보낙부함수,병통과사리아보낙부함수부정,설계료이동궤기인진정공제률.륜식이동궤기인적방진실험이급실제적공제실험표명,해방법능사륜식이동궤기인적오자종임의θ(0)≠0적초시상태점근수렴도원점.
