华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2011年
8期
48-53
,共6页
管道机器人%热交换器%管道检测%并联机构%形状记忆合金%灰色评价方法
管道機器人%熱交換器%管道檢測%併聯機構%形狀記憶閤金%灰色評價方法
관도궤기인%열교환기%관도검측%병련궤구%형상기억합금%회색평개방법
针对核电站热交换器人工检修作业异常困难的现状,提出了利用机器人进行传热管外部自动化检测的方案.采用模块化设计方法设计了由纵向移动模块、旋转模块、定位模块、伸缩模块、小车模块、底座和3个驱动器等部分组成的机器人本体.小车搭载微型摄像头,可在传热管束的横向间隙中移动,对相关区域进行视频检查.提出了3-CSR并联机构形式,设计了形状记忆合金弹簧驱动的微型3-CSR并联机构来调整摄像头位姿,研制了机器人的控制系统,采用模糊控制理论设计了纵向移动模块的升降速曲线,提出了一种灰色评价方法对检测结果进行评估.制作了机器人样机系统进行试验,结果表明,机器人性能满足设计要求,可提高检查质量与效率.
針對覈電站熱交換器人工檢脩作業異常睏難的現狀,提齣瞭利用機器人進行傳熱管外部自動化檢測的方案.採用模塊化設計方法設計瞭由縱嚮移動模塊、鏇轉模塊、定位模塊、伸縮模塊、小車模塊、底座和3箇驅動器等部分組成的機器人本體.小車搭載微型攝像頭,可在傳熱管束的橫嚮間隙中移動,對相關區域進行視頻檢查.提齣瞭3-CSR併聯機構形式,設計瞭形狀記憶閤金彈簧驅動的微型3-CSR併聯機構來調整攝像頭位姿,研製瞭機器人的控製繫統,採用模糊控製理論設計瞭縱嚮移動模塊的升降速麯線,提齣瞭一種灰色評價方法對檢測結果進行評估.製作瞭機器人樣機繫統進行試驗,結果錶明,機器人性能滿足設計要求,可提高檢查質量與效率.
침대핵전참열교환기인공검수작업이상곤난적현상,제출료이용궤기인진행전열관외부자동화검측적방안.채용모괴화설계방법설계료유종향이동모괴、선전모괴、정위모괴、신축모괴、소차모괴、저좌화3개구동기등부분조성적궤기인본체.소차탑재미형섭상두,가재전열관속적횡향간극중이동,대상관구역진행시빈검사.제출료3-CSR병련궤구형식,설계료형상기억합금탄황구동적미형3-CSR병련궤구래조정섭상두위자,연제료궤기인적공제계통,채용모호공제이론설계료종향이동모괴적승강속곡선,제출료일충회색평개방법대검측결과진행평고.제작료궤기인양궤계통진행시험,결과표명,궤기인성능만족설계요구,가제고검사질량여효솔.
