计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
25期
15-19
,共5页
增量非线性动态逆%小型无人机%速度分段%Aerosim
增量非線性動態逆%小型無人機%速度分段%Aerosim
증량비선성동태역%소형무인궤%속도분단%Aerosim
针对小型无人机模型参数精度不高的问题,提出一种速度分段的增量非线性动态逆姿态控制方法.该方法根据无人机力矩方程,用非线性动态逆构建出角加速度为隐式输入,舵面偏转量为输出的关系式；运用小扰动原理计算角加速度,并通过在不同的速度区间内计算机体力矩对角速度的偏导,并将该结果作为角加速度修正因子的方法,得到舵面偏转增量与角加速度的直接关系式；基于新发现的关系式构建了内、外环控制律,角加速度作为反馈降低了对模型参数的敏感性,修正因子的引入提高了控制精度.仿真实验表明了该方法的有效性.
針對小型無人機模型參數精度不高的問題,提齣一種速度分段的增量非線性動態逆姿態控製方法.該方法根據無人機力矩方程,用非線性動態逆構建齣角加速度為隱式輸入,舵麵偏轉量為輸齣的關繫式；運用小擾動原理計算角加速度,併通過在不同的速度區間內計算機體力矩對角速度的偏導,併將該結果作為角加速度脩正因子的方法,得到舵麵偏轉增量與角加速度的直接關繫式；基于新髮現的關繫式構建瞭內、外環控製律,角加速度作為反饋降低瞭對模型參數的敏感性,脩正因子的引入提高瞭控製精度.倣真實驗錶明瞭該方法的有效性.
침대소형무인궤모형삼수정도불고적문제,제출일충속도분단적증량비선성동태역자태공제방법.해방법근거무인궤력구방정,용비선성동태역구건출각가속도위은식수입,타면편전량위수출적관계식；운용소우동원리계산각가속도,병통과재불동적속도구간내계산궤체력구대각속도적편도,병장해결과작위각가속도수정인자적방법,득도타면편전증량여각가속도적직접관계식；기우신발현적관계식구건료내、외배공제률,각가속도작위반궤강저료대모형삼수적민감성,수정인자적인입제고료공제정도.방진실험표명료해방법적유효성.
