计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2010年
19期
10-13,17
,共5页
路径规划%可拓策略%移动机器人%避障
路徑規劃%可拓策略%移動機器人%避障
로경규화%가탁책략%이동궤기인%피장
将可拓策略应用于移动机器人路径规划,提出了一种新的路径规划算法.该方法在绕障时引入临时目标,模拟了人在未知环境中的路径选择,使得环境信息得到有效压缩,避免了在实时计算过程中对复杂环境的建模.基于安全距离的关联函数得到的评价函数,使得所选路径更加平滑,并且降低了对机器人自身控制及传感器测量精度的要求.由于拟人策略的鲁棒性,极大地缓解了其他传统方法的振荡及局部最小现象.实验及仿真均表明该方法实时性好,规划所得路径优于已有方法.
將可拓策略應用于移動機器人路徑規劃,提齣瞭一種新的路徑規劃算法.該方法在繞障時引入臨時目標,模擬瞭人在未知環境中的路徑選擇,使得環境信息得到有效壓縮,避免瞭在實時計算過程中對複雜環境的建模.基于安全距離的關聯函數得到的評價函數,使得所選路徑更加平滑,併且降低瞭對機器人自身控製及傳感器測量精度的要求.由于擬人策略的魯棒性,極大地緩解瞭其他傳統方法的振盪及跼部最小現象.實驗及倣真均錶明該方法實時性好,規劃所得路徑優于已有方法.
장가탁책략응용우이동궤기인로경규화,제출료일충신적로경규화산법.해방법재요장시인입림시목표,모의료인재미지배경중적로경선택,사득배경신식득도유효압축,피면료재실시계산과정중대복잡배경적건모.기우안전거리적관련함수득도적평개함수,사득소선로경경가평활,병차강저료대궤기인자신공제급전감기측량정도적요구.유우의인책략적로봉성,겁대지완해료기타전통방법적진탕급국부최소현상.실험급방진균표명해방법실시성호,규화소득로경우우이유방법.
