控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2005年
6期
965-968
,共4页
移动机械臂%运动学和动力学模型%运动规划
移動機械臂%運動學和動力學模型%運動規劃
이동궤계비%운동학화동역학모형%운동규화
采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型,并且利用该模型采用了人工势函数方法来驱动移动机械臂系统绕过障碍物到达目标位置.仿真的结果证明了该模型的正确性及其规划方法是有效的.
採用拉格朗日動力學方法和非完整動力學囉玆方程建立瞭三連桿移動機器臂運動學和動力學模型,併且利用該模型採用瞭人工勢函數方法來驅動移動機械臂繫統繞過障礙物到達目標位置.倣真的結果證明瞭該模型的正確性及其規劃方法是有效的.
채용랍격랑일동역학방법화비완정동역학라자방정건립료삼련간이동궤기비운동학화동역학모형,병차이용해모형채용료인공세함수방법래구동이동궤계비계통요과장애물도체목표위치.방진적결과증명료해모형적정학성급기규화방법시유효적.
