清华大学学报(自然科学版)
清華大學學報(自然科學版)
청화대학학보(자연과학판)
Journal of Tsinghua University
2006年
11期
1828-1831
,共4页
颜菡%王先逵%段广洪%赵彤
顏菡%王先逵%段廣洪%趙彤
안함%왕선규%단엄홍%조동
精密直线位移%直线伺服电动机%鲁棒H∞控制
精密直線位移%直線伺服電動機%魯棒H∞控製
정밀직선위이%직선사복전동궤%로봉H∞공제
为解决精密直线电机位移装置中负载扰动、切削力波动以及参数的变化对系统性能影响较大的问题,利用在频率域选择加权函数,并将其转化到状态空间进行优化的方法,将H∞鲁棒控制算法应用到精密直线电机位移装置中.仿真实验证明,该控制器具有良好的跟踪性能,同时具有很好的抗干扰能力和较强的鲁棒性.与学习迭比例积分微分控制(PID)所达到的稳态跟踪误差±4μm和重复控制所达到的稳态跟踪误差±0.4μm相比,该H∞鲁棒控制算法使系统的跟踪精度有了明显的提高.
為解決精密直線電機位移裝置中負載擾動、切削力波動以及參數的變化對繫統性能影響較大的問題,利用在頻率域選擇加權函數,併將其轉化到狀態空間進行優化的方法,將H∞魯棒控製算法應用到精密直線電機位移裝置中.倣真實驗證明,該控製器具有良好的跟蹤性能,同時具有很好的抗榦擾能力和較彊的魯棒性.與學習迭比例積分微分控製(PID)所達到的穩態跟蹤誤差±4μm和重複控製所達到的穩態跟蹤誤差±0.4μm相比,該H∞魯棒控製算法使繫統的跟蹤精度有瞭明顯的提高.
위해결정밀직선전궤위이장치중부재우동、절삭력파동이급삼수적변화대계통성능영향교대적문제,이용재빈솔역선택가권함수,병장기전화도상태공간진행우화적방법,장H∞로봉공제산법응용도정밀직선전궤위이장치중.방진실험증명,해공제기구유량호적근종성능,동시구유흔호적항간우능력화교강적로봉성.여학습질비례적분미분공제(PID)소체도적은태근종오차±4μm화중복공제소체도적은태근종오차±0.4μm상비,해H∞로봉공제산법사계통적근종정도유료명현적제고.
