北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2007年
8期
680-683
,共4页
遥控履带车辆%转向控制系统%预测控制%断续转向控制
遙控履帶車輛%轉嚮控製繫統%預測控製%斷續轉嚮控製
요공리대차량%전향공제계통%예측공제%단속전향공제
为提高遥控履带车辆的操纵稳定性,研究了转向控制系统的控制方法.遥控履带车辆的转向控制由转向控制系统执行遥控驾驶指令控制转向拉杆行程予以实现.基于系统输入/输出关系构建了遥控转向操纵闭环系统模型,分析了遥控车辆的转向操纵特性.从人工转向操纵的特点出发,针对遥控信息环节引入的时间滞后,设计了预测和断续转向控制方法.试验证明,转向控制方法能够满足遥控履带车辆的方向控制要求.
為提高遙控履帶車輛的操縱穩定性,研究瞭轉嚮控製繫統的控製方法.遙控履帶車輛的轉嚮控製由轉嚮控製繫統執行遙控駕駛指令控製轉嚮拉桿行程予以實現.基于繫統輸入/輸齣關繫構建瞭遙控轉嚮操縱閉環繫統模型,分析瞭遙控車輛的轉嚮操縱特性.從人工轉嚮操縱的特點齣髮,針對遙控信息環節引入的時間滯後,設計瞭預測和斷續轉嚮控製方法.試驗證明,轉嚮控製方法能夠滿足遙控履帶車輛的方嚮控製要求.
위제고요공리대차량적조종은정성,연구료전향공제계통적공제방법.요공리대차량적전향공제유전향공제계통집행요공가사지령공제전향랍간행정여이실현.기우계통수입/수출관계구건료요공전향조종폐배계통모형,분석료요공차량적전향조종특성.종인공전향조종적특점출발,침대요공신식배절인입적시간체후,설계료예측화단속전향공제방법.시험증명,전향공제방법능구만족요공리대차량적방향공제요구.
