机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
3期
201-204
,共4页
陈三风%梅涛%张涛%汪小华
陳三風%梅濤%張濤%汪小華
진삼풍%매도%장도%왕소화
微重力%气缸%RBF神经网络%滑模控制
微重力%氣缸%RBF神經網絡%滑模控製
미중력%기항%RBF신경망락%활모공제
针对小型和迷你型试验目标,提出一种新的空间微重力环境模拟系统.系统采用平面气浮和气缸垂直悬浮组合方案来模拟空间微重力环境,并采用恒张力控制思想来模拟垂直地面方向上的微重力状态.采用RBF神经网络控制和滑模变结构控制复合控制方案,其中RBF神经网络用于逼近和补偿系统的不确定信息,并作为前馈补偿使跟踪误差快速收敛;通过滑模变结构控制消除RBF神经网络的逼近误差和不定随机干扰的影响,保证系统的鲁捧性.实验研究结果表明.该控制方案是有效的,系统具有较好的动态响应能力、鲁棒性和自适应能力.
針對小型和迷妳型試驗目標,提齣一種新的空間微重力環境模擬繫統.繫統採用平麵氣浮和氣缸垂直懸浮組閤方案來模擬空間微重力環境,併採用恆張力控製思想來模擬垂直地麵方嚮上的微重力狀態.採用RBF神經網絡控製和滑模變結構控製複閤控製方案,其中RBF神經網絡用于逼近和補償繫統的不確定信息,併作為前饋補償使跟蹤誤差快速收斂;通過滑模變結構控製消除RBF神經網絡的逼近誤差和不定隨機榦擾的影響,保證繫統的魯捧性.實驗研究結果錶明.該控製方案是有效的,繫統具有較好的動態響應能力、魯棒性和自適應能力.
침대소형화미니형시험목표,제출일충신적공간미중력배경모의계통.계통채용평면기부화기항수직현부조합방안래모의공간미중력배경,병채용항장력공제사상래모의수직지면방향상적미중력상태.채용RBF신경망락공제화활모변결구공제복합공제방안,기중RBF신경망락용우핍근화보상계통적불학정신식,병작위전궤보상사근종오차쾌속수렴;통과활모변결구공제소제RBF신경망락적핍근오차화불정수궤간우적영향,보증계통적로봉성.실험연구결과표명.해공제방안시유효적,계통구유교호적동태향응능력、로봉성화자괄응능력.
