控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2008年
6期
1105-1109
,共5页
马博军%方勇纯%王宇韬%姜钟平
馬博軍%方勇純%王宇韜%薑鐘平
마박군%방용순%왕우도%강종평
自适应控制%耗散系统%桥式吊车%欠驱动系统%抗摆控制
自適應控製%耗散繫統%橋式弔車%欠驅動繫統%抗襬控製
자괄응공제%모산계통%교식조차%흠구동계통%항파공제
针对桥式吊车这类非线性欠驱动系统,提出了一种基于耗散理论的自适应控制器.它能够有效地抑制运输过程中负载的摆动,并将其快速准确地运送到指定的位置.相比其他吊车控制系统,这种控制器无需准确测量台车和负载质量以及吊绳长度,可以根据系统响应情况来对这些参数进行在线估计,这将极大地方便控制器在实际吊车系统中的推广应用.对于闭环系统的稳定性,文中通过李雅普诺夫理论及拉塞尔不变性原理进行了证明,仿真结果也证实了这种自适应控制器能够对吊车系统进行良好的控制.
針對橋式弔車這類非線性欠驅動繫統,提齣瞭一種基于耗散理論的自適應控製器.它能夠有效地抑製運輸過程中負載的襬動,併將其快速準確地運送到指定的位置.相比其他弔車控製繫統,這種控製器無需準確測量檯車和負載質量以及弔繩長度,可以根據繫統響應情況來對這些參數進行在線估計,這將極大地方便控製器在實際弔車繫統中的推廣應用.對于閉環繫統的穩定性,文中通過李雅普諾伕理論及拉塞爾不變性原理進行瞭證明,倣真結果也證實瞭這種自適應控製器能夠對弔車繫統進行良好的控製.
침대교식조차저류비선성흠구동계통,제출료일충기우모산이론적자괄응공제기.타능구유효지억제운수과정중부재적파동,병장기쾌속준학지운송도지정적위치.상비기타조차공제계통,저충공제기무수준학측량태차화부재질량이급조승장도,가이근거계통향응정황래대저사삼수진행재선고계,저장겁대지방편공제기재실제조차계통중적추엄응용.대우폐배계통적은정성,문중통과리아보낙부이론급랍새이불변성원리진행료증명,방진결과야증실료저충자괄응공제기능구대조차계통진행량호적공제.
