高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
4期
398-403
,共6页
马良%闫继宏%赵杰%陈志峰
馬良%閆繼宏%趙傑%陳誌峰
마량%염계굉%조걸%진지봉
微分几何%非完整%移动操作臂%解耦%非线性
微分幾何%非完整%移動操作臂%解耦%非線性
미분궤하%비완정%이동조작비%해우%비선성
针对在非完整移动操作臂(NMM)系统协调控制中传统解耦线性化方法所带来的局部线性化及近似线性化等问题,采用微分几何方法,通过适当的微分同胚和非线性反馈实现NMM系统多输入多输出非线性解耦控制,将多变量、强耦合、非线性的复杂系统精确转换为线性解耦系统.由NMM系统的状态方程建立其仿射非线性系统模型,并进行解耦条件验证,通过微分几何方法得到NMM的线性解耦系统,同时对解耦后的线性子系统设计PD轨迹跟踪控制器.仿真结果表明该控制器具有良好的跟踪效果,并验证了利用微分几何方法解耦后线性系统的正确性.
針對在非完整移動操作臂(NMM)繫統協調控製中傳統解耦線性化方法所帶來的跼部線性化及近似線性化等問題,採用微分幾何方法,通過適噹的微分同胚和非線性反饋實現NMM繫統多輸入多輸齣非線性解耦控製,將多變量、彊耦閤、非線性的複雜繫統精確轉換為線性解耦繫統.由NMM繫統的狀態方程建立其倣射非線性繫統模型,併進行解耦條件驗證,通過微分幾何方法得到NMM的線性解耦繫統,同時對解耦後的線性子繫統設計PD軌跡跟蹤控製器.倣真結果錶明該控製器具有良好的跟蹤效果,併驗證瞭利用微分幾何方法解耦後線性繫統的正確性.
침대재비완정이동조작비(NMM)계통협조공제중전통해우선성화방법소대래적국부선성화급근사선성화등문제,채용미분궤하방법,통과괄당적미분동배화비선성반궤실현NMM계통다수입다수출비선성해우공제,장다변량、강우합、비선성적복잡계통정학전환위선성해우계통.유NMM계통적상태방정건립기방사비선성계통모형,병진행해우조건험증,통과미분궤하방법득도NMM적선성해우계통,동시대해우후적선성자계통설계PD궤적근종공제기.방진결과표명해공제기구유량호적근종효과,병험증료이용미분궤하방법해우후선성계통적정학성.
