光子学报
光子學報
광자학보
ACTA PHOTONICA SINICA
2011年
8期
1225-1230
,共6页
视觉定位%广义正交迭代算法%立体视觉%视觉导航
視覺定位%廣義正交迭代算法%立體視覺%視覺導航
시각정위%엄의정교질대산법%입체시각%시각도항
提出了一种新的基于广义正交迭代算法的立体视觉定位.该算法通过提取CenSurE局部特征和相应的U-SURF描述符,采用SAD方法进行子像素立体匹配,并利用U-SURF描述符匹配进行前后帧图像特征跟踪.在RANSAC框架下对匹配点进行3D-3D运动估计获得了运动参量的初始值.由于3D-3D运动估计使3D点集间欧式距离误差最小,而3D特征点坐标受噪音影响很大,因此运动估计误差也较大.本文把广义正交迭代算法应用到立体视觉定位方法中,得到使立体相机目标空间共线性误差最小的运动估计参量,由于共线性误差比3D-3D运动估计算法中的共点误差受噪音影响更小,从而大大较少了运动估计误差.仿真实验和户外真实实验表明:本文算法获得了较高的计算准确度、鲁棒性和实时性,优于传统方法.
提齣瞭一種新的基于廣義正交迭代算法的立體視覺定位.該算法通過提取CenSurE跼部特徵和相應的U-SURF描述符,採用SAD方法進行子像素立體匹配,併利用U-SURF描述符匹配進行前後幀圖像特徵跟蹤.在RANSAC框架下對匹配點進行3D-3D運動估計穫得瞭運動參量的初始值.由于3D-3D運動估計使3D點集間歐式距離誤差最小,而3D特徵點坐標受譟音影響很大,因此運動估計誤差也較大.本文把廣義正交迭代算法應用到立體視覺定位方法中,得到使立體相機目標空間共線性誤差最小的運動估計參量,由于共線性誤差比3D-3D運動估計算法中的共點誤差受譟音影響更小,從而大大較少瞭運動估計誤差.倣真實驗和戶外真實實驗錶明:本文算法穫得瞭較高的計算準確度、魯棒性和實時性,優于傳統方法.
제출료일충신적기우엄의정교질대산법적입체시각정위.해산법통과제취CenSurE국부특정화상응적U-SURF묘술부,채용SAD방법진행자상소입체필배,병이용U-SURF묘술부필배진행전후정도상특정근종.재RANSAC광가하대필배점진행3D-3D운동고계획득료운동삼량적초시치.유우3D-3D운동고계사3D점집간구식거리오차최소,이3D특정점좌표수조음영향흔대,인차운동고계오차야교대.본문파엄의정교질대산법응용도입체시각정위방법중,득도사입체상궤목표공간공선성오차최소적운동고계삼량,유우공선성오차비3D-3D운동고계산법중적공점오차수조음영향경소,종이대대교소료운동고계오차.방진실험화호외진실실험표명:본문산법획득료교고적계산준학도、로봉성화실시성,우우전통방법.
