机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
18期
177-185
,共9页
李鑫%杨开明%朱煜%余东东%崔乐卿
李鑫%楊開明%硃煜%餘東東%崔樂卿
리흠%양개명%주욱%여동동%최악경
平面电动机%建模误差%非线性复合控制%轨迹跟踪
平麵電動機%建模誤差%非線性複閤控製%軌跡跟蹤
평면전동궤%건모오차%비선성복합공제%궤적근종
控制器包括前馈项与反馈补偿,前馈用以减小加、减速段跟踪误差,反馈项用以提高系统鲁棒性并确保匀速段误差的收敛.然而实际中存在建模误差,基于名义模型计算得到的前馈系数不够准确.此外不确定项使得多自由度之间存在耦合,且无法确保跟踪误差的收敛.以平面电动机为研究对象,为提高其运动与定位精度,提出一基于前馈辨识与反馈非线性复合控制方法,并利用Lyapunov理论证明该算法的稳定性.其中前馈系数通过PD控制试验求解.反馈控制器中鲁棒项用以补偿建模误差以减小多自由度耦合并提高鲁棒性,非线性项采用基于误差幅值的变增益方法,用以抑制低频扰动并避免噪声的引入.试验结果表明,该方法明显减小轨迹跟踪误差,提高系统鲁棒性与伺服性.
控製器包括前饋項與反饋補償,前饋用以減小加、減速段跟蹤誤差,反饋項用以提高繫統魯棒性併確保勻速段誤差的收斂.然而實際中存在建模誤差,基于名義模型計算得到的前饋繫數不夠準確.此外不確定項使得多自由度之間存在耦閤,且無法確保跟蹤誤差的收斂.以平麵電動機為研究對象,為提高其運動與定位精度,提齣一基于前饋辨識與反饋非線性複閤控製方法,併利用Lyapunov理論證明該算法的穩定性.其中前饋繫數通過PD控製試驗求解.反饋控製器中魯棒項用以補償建模誤差以減小多自由度耦閤併提高魯棒性,非線性項採用基于誤差幅值的變增益方法,用以抑製低頻擾動併避免譟聲的引入.試驗結果錶明,該方法明顯減小軌跡跟蹤誤差,提高繫統魯棒性與伺服性.
공제기포괄전궤항여반궤보상,전궤용이감소가、감속단근종오차,반궤항용이제고계통로봉성병학보균속단오차적수렴.연이실제중존재건모오차,기우명의모형계산득도적전궤계수불구준학.차외불학정항사득다자유도지간존재우합,차무법학보근종오차적수렴.이평면전동궤위연구대상,위제고기운동여정위정도,제출일기우전궤변식여반궤비선성복합공제방법,병이용Lyapunov이론증명해산법적은정성.기중전궤계수통과PD공제시험구해.반궤공제기중로봉항용이보상건모오차이감소다자유도우합병제고로봉성,비선성항채용기우오차폭치적변증익방법,용이억제저빈우동병피면조성적인입.시험결과표명,해방법명현감소궤적근종오차,제고계통로봉성여사복성.
