河南科学
河南科學
하남과학
HENAN SCIENCE
2012年
9期
1237-1242
,共6页
抗差滤波%动态导航%等价权%残差
抗差濾波%動態導航%等價權%殘差
항차려파%동태도항%등개권%잔차
目前,抗差Kalman滤波一般采用独立等价权形式,观测值相关时等价权的确定是一个难题.从抗差估计的原始定义出发,首先直接对观测残差进行限制,然后利用观测残差与状态预报值残差的关系对状态预报值残差进行限制,这样可同时消除观测模型误差和状态模型误差的影响.此外,本方法无需考虑观测值是独立的还是相关的.最后给出了算例,结果表明,该方法是切实可行的.
目前,抗差Kalman濾波一般採用獨立等價權形式,觀測值相關時等價權的確定是一箇難題.從抗差估計的原始定義齣髮,首先直接對觀測殘差進行限製,然後利用觀測殘差與狀態預報值殘差的關繫對狀態預報值殘差進行限製,這樣可同時消除觀測模型誤差和狀態模型誤差的影響.此外,本方法無需攷慮觀測值是獨立的還是相關的.最後給齣瞭算例,結果錶明,該方法是切實可行的.
목전,항차Kalman려파일반채용독립등개권형식,관측치상관시등개권적학정시일개난제.종항차고계적원시정의출발,수선직접대관측잔차진행한제,연후이용관측잔차여상태예보치잔차적관계대상태예보치잔차진행한제,저양가동시소제관측모형오차화상태모형오차적영향.차외,본방법무수고필관측치시독립적환시상관적.최후급출료산례,결과표명,해방법시절실가행적.
