CAJ | 학술논문

为了辨识出机器人模型的准确参数,提出一种利用单目视觉标定机器人的方法.将摄像机安装在机器人或其延长杆上,使其随机器人转轴转动并拍摄固定的平面点靶标,利用基于径向排列约束(Radial-alignment-constraint,RAC)的标定法对摄像机进行标定并求出摄像机光心在世界坐标系中的坐标.利用得到的光心的坐标,即可获得关节轴线在世界坐标系下的轴线方程.建立机器人运动学模型,利用关节轴线方程得到了模型的准确几何参数.试验结果表明,此方法具有较高的精度,且该方法标定过程简单,便于实际应用.
위료변식출궤기인모형적준학삼수,제출일충이용단목시각표정궤기인적방법.장섭상궤안장재궤기인혹기연장간상,사기수궤기인전축전동병박섭고정적평면점파표,이용기우경향배렬약속(Radial-alignment-constraint,RAC)적표정법대섭상궤진행표정병구출섭상궤광심재세계좌표계중적좌표.이용득도적광심적좌표,즉가획득관절축선재세계좌표계하적축선방정.건립궤기인운동학모형,이용관절축선방정득도료모형적준학궤하삼수.시험결과표명,차방법구유교고적정도,차해방법표정과정간단,편우실제응용.