高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
1期
83-87
,共5页
刘罡%刘玉斌%赵杰%刘刚峰%朱磊
劉罡%劉玉斌%趙傑%劉剛峰%硃磊
류강%류옥빈%조걸%류강봉%주뢰
煤矿救援机器人%机构建模%动力学仿真%牛顿欧拉法
煤礦救援機器人%機構建模%動力學倣真%牛頓歐拉法
매광구원궤기인%궤구건모%동역학방진%우돈구랍법
为在煤矿事故复杂环境下及时获得事故现场信息,提出了一种可穿越狭窄空间、翻越较高障碍并可携带多种环境探测传感器的多节串联多履带式的新型煤矿救援机器人.采用递推形式的牛顿欧拉法建立了该机器人的动力学模型,并利用Matlab Function模块进行了动力学仿真分析.分析结果表明,影响该机器人动力学特性的主要因素是其各单元之间的耦合作用、各单元的初始状态以及地面土壤参数,此结论为实现该机器人的控制提供了有效的依据.
為在煤礦事故複雜環境下及時穫得事故現場信息,提齣瞭一種可穿越狹窄空間、翻越較高障礙併可攜帶多種環境探測傳感器的多節串聯多履帶式的新型煤礦救援機器人.採用遞推形式的牛頓歐拉法建立瞭該機器人的動力學模型,併利用Matlab Function模塊進行瞭動力學倣真分析.分析結果錶明,影響該機器人動力學特性的主要因素是其各單元之間的耦閤作用、各單元的初始狀態以及地麵土壤參數,此結論為實現該機器人的控製提供瞭有效的依據.
위재매광사고복잡배경하급시획득사고현장신식,제출료일충가천월협착공간、번월교고장애병가휴대다충배경탐측전감기적다절천련다리대식적신형매광구원궤기인.채용체추형식적우돈구랍법건립료해궤기인적동역학모형,병이용Matlab Function모괴진행료동역학방진분석.분석결과표명,영향해궤기인동역학특성적주요인소시기각단원지간적우합작용、각단원적초시상태이급지면토양삼수,차결론위실현해궤기인적공제제공료유효적의거.
