中国制造业信息化：学术版
中國製造業信息化：學術版
중국제조업신식화：학술판
2010年
14期
39-43
,共5页
并联机构%逆雅可比矩阵%静刚度
併聯機構%逆雅可比矩陣%靜剛度
병련궤구%역아가비구진%정강도
Parallel Mechnism%Inverse Jacobian Matrix%Static Stiffness
结合并联机构的位移方程,给出了机构的三阶逆雅可比矩阵以及考虑微小运动时的六阶逆雅可比矩阵。从动平台所受作用力和发生位移的关系角度,建立了刚度模型,并给出了机构静刚度的度量指标。通过相关计算分析了机构的主要结构参数对刚度的影响,以及机构在工作空间的刚度情况。通过对绘制的相关曲线图进行分析,评定了机构参数的影响范围,优化了部分参数,并为机构的精度分析提供了理论基础。
結閤併聯機構的位移方程,給齣瞭機構的三階逆雅可比矩陣以及攷慮微小運動時的六階逆雅可比矩陣。從動平檯所受作用力和髮生位移的關繫角度,建立瞭剛度模型,併給齣瞭機構靜剛度的度量指標。通過相關計算分析瞭機構的主要結構參數對剛度的影響,以及機構在工作空間的剛度情況。通過對繪製的相關麯線圖進行分析,評定瞭機構參數的影響範圍,優化瞭部分參數,併為機構的精度分析提供瞭理論基礎。
결합병련궤구적위이방정,급출료궤구적삼계역아가비구진이급고필미소운동시적륙계역아가비구진。종동평태소수작용력화발생위이적관계각도,건립료강도모형,병급출료궤구정강도적도량지표。통과상관계산분석료궤구적주요결구삼수대강도적영향,이급궤구재공작공간적강도정황。통과대회제적상관곡선도진행분석,평정료궤구삼수적영향범위,우화료부분삼수,병위궤구적정도분석제공료이론기출。
Based on the displacement equation of parallel mechnism,it establishes the third-order inverse Jacobian matrix and 6th-order inverse Jacobian matrix for the small movement of the parallel mechanism. In terms of the relationship between the force acting on the driven platform and the corresponding displacement,it builds the stiffness model,gives the measure index of static stiffness of parallel mechanism,and analyzes the main structure parameters influence of stiffness by relevant calculation,as well as the stiffness of mechanism in the workspace. By studying the relevant curve,it gives out the incidence of structure parameters,optimizes some parameters,and provides a theoretical basis for accuracy analyses.
