CAJ | 학술논문

视觉传感器的引入增加了机器人对周围环境的自适应性,拓宽r机器人的应用领域.可以预见.具有视觉的智能机器人将得到越来越广泛的应用.本文根据机器人视觉伺服控制系统的特性利用图像雅可比矩阵的伪逆和免疫控制原理设计了视觉控制器,并将之应用于机器人视觉伺服控制中.两连杆机器人平面视觉跟踪控制仿真结果表明在控制系统的动态调节过程中,PJ型免疫控制器的免疫反馈机制能使偏差迅速消除.控制性能优干常规的PID控制器.
시각전감기적인입증가료궤기인대주위배경적자괄응성,탁관r궤기인적응용영역.가이예견.구유시각적지능궤기인장득도월래월엄범적응용.본문근거궤기인시각사복공제계통적특성이용도상아가비구진적위역화면역공제원리설계료시각공제기,병장지응용우궤기인시각사복공제중.량련간궤기인평면시각근종공제방진결과표명재공제계통적동태조절과정중,PJ형면역공제기적면역반궤궤제능사편차신속소제.공제성능우간상규적PID공제기.