清华大学学报（自然科学版）
清華大學學報（自然科學版）
청화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2008年
11期
1911-1914,1918
,共5页
张福海%付宜利%王树国%冉治通
張福海%付宜利%王樹國%冉治通
장복해%부의리%왕수국%염치통
自由飘浮空间机器人%载体姿态无扰%非完整运动规划%关节空间
自由飄浮空間機器人%載體姿態無擾%非完整運動規劃%關節空間
자유표부공간궤기인%재체자태무우%비완정운동규화%관절공간
为满足自由漂浮空闻机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法.该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了基本算法不能够在整个无扰工作空同内规划的不足.仿真得到的位置偏差和路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的有效性和可行性.
為滿足自由漂浮空聞機器人繫統工作時需保證載體姿態穩定的要求,提齣瞭一種載體姿態無擾動的非完整運動規劃方法.該方法通過引入載體姿態無擾約束方程,構建載體姿態無擾麯線組,設計瞭關節空間基本規劃算法;採用多次規劃的方法,剋服瞭基本算法不能夠在整箇無擾工作空同內規劃的不足.倣真得到的位置偏差和路徑規劃結果錶明機械臂末耑達到目標點的同時確保瞭載體姿態無擾動,從而驗證瞭所提方法的有效性和可行性.
위만족자유표부공문궤기인계통공작시수보증재체자태은정적요구,제출료일충재체자태무우동적비완정운동규화방법.해방법통과인입재체자태무우약속방정,구건재체자태무우곡선조,설계료관절공간기본규화산법;채용다차규화적방법,극복료기본산법불능구재정개무우공작공동내규화적불족.방진득도적위치편차화로경규화결과표명궤계비말단체도목표점적동시학보료재체자태무우동,종이험증료소제방법적유효성화가행성.
