计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2008年
10期
1441-1443,1447
,共4页
于薇薇%Sabourin C%Madani K%闫杰
于薇薇%Sabourin C%Madani K%閆傑
우미미%Sabourin C%Madani K%염걸
步态%脚步规划%小脑模型连接控制器%模糊Q学习算法
步態%腳步規劃%小腦模型連接控製器%模糊Q學習算法
보태%각보규화%소뇌모형련접공제기%모호Q학습산법
在双足机器人跨越动态障碍物的在线控制问题中,脚步规划和步态控制的学习时间是关键问题;提出了一种将机器人的步态控制和脚步规划分别独立设计的控制策略;步态控制目的是产生关节点轨迹并控制对理想轨迹的跟踪.考虑到双足机器人关节点轨迹的不连续性,应用小脑模型连接控制CMAC记忆特征步态的关节点轨迹;脚步规划的控制目标是通过对环境的视觉感知预测机器人的运动路径,算法是基于无需对动态环境精确建模的模糊Q学习算法;仿真结果表明该控制策略的可行性,并且可以有效缩短在线学习时间.
在雙足機器人跨越動態障礙物的在線控製問題中,腳步規劃和步態控製的學習時間是關鍵問題;提齣瞭一種將機器人的步態控製和腳步規劃分彆獨立設計的控製策略;步態控製目的是產生關節點軌跡併控製對理想軌跡的跟蹤.攷慮到雙足機器人關節點軌跡的不連續性,應用小腦模型連接控製CMAC記憶特徵步態的關節點軌跡;腳步規劃的控製目標是通過對環境的視覺感知預測機器人的運動路徑,算法是基于無需對動態環境精確建模的模糊Q學習算法;倣真結果錶明該控製策略的可行性,併且可以有效縮短在線學習時間.
재쌍족궤기인과월동태장애물적재선공제문제중,각보규화화보태공제적학습시간시관건문제;제출료일충장궤기인적보태공제화각보규화분별독립설계적공제책략;보태공제목적시산생관절점궤적병공제대이상궤적적근종.고필도쌍족궤기인관절점궤적적불련속성,응용소뇌모형련접공제CMAC기억특정보태적관절점궤적;각보규화적공제목표시통과대배경적시각감지예측궤기인적운동로경,산법시기우무수대동태배경정학건모적모호Q학습산법;방진결과표명해공제책략적가행성,병차가이유효축단재선학습시간.
