计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2008年
30期
9-12
,共4页
群机器人系统%虚拟力%网格分布%队形移动
群機器人繫統%虛擬力%網格分佈%隊形移動
군궤기인계통%허의력%망격분포%대형이동
如何控制不受数量限制的群机器人形成队形并在复杂环境中移动,是一个极具挑战性的问题.基于虚拟力原理分析了群机器人网格队形分布和移动控制方法,制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、连接数、簇数等参数),研究了网格队形在复杂环境中的移动以及不同虚拟力对移动的影响.通过在复杂障碍物环境中的仿真,显示出该方法可以鲁棒、有效地完成网格分布和移动任务.指出了今后的研究方向.
如何控製不受數量限製的群機器人形成隊形併在複雜環境中移動,是一箇極具挑戰性的問題.基于虛擬力原理分析瞭群機器人網格隊形分佈和移動控製方法,製定瞭詳細的繫統性能評價指標(穩定時間、踫撞次數、連接數、簇數等參數),研究瞭網格隊形在複雜環境中的移動以及不同虛擬力對移動的影響.通過在複雜障礙物環境中的倣真,顯示齣該方法可以魯棒、有效地完成網格分佈和移動任務.指齣瞭今後的研究方嚮.
여하공제불수수량한제적군궤기인형성대형병재복잡배경중이동,시일개겁구도전성적문제.기우허의력원리분석료군궤기인망격대형분포화이동공제방법,제정료상세적계통성능평개지표(은정시간、팽당차수、련접수、족수등삼수),연구료망격대형재복잡배경중적이동이급불동허의력대이동적영향.통과재복잡장애물배경중적방진,현시출해방법가이로봉、유효지완성망격분포화이동임무.지출료금후적연구방향.
