机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
1期
31-39
,共9页
李剑锋%费仁元%范金红%刘德忠
李劍鋒%費仁元%範金紅%劉德忠
리검봉%비인원%범금홍%류덕충
Tricept并联机构%驱动器布位%冗余驱动%性能比较
Tricept併聯機構%驅動器佈位%冗餘驅動%性能比較
Tricept병련궤구%구동기포위%용여구동%성능비교
分析驱动器布位及冗余驱动对3自由度Tricept并联机构性能的影响,针对18种冗余及非冗余驱动方式,导出相应的机构雅可比矩阵及刚度矩阵.结合运动灵活度、最大和最小刚度指标在机构位置空间中部断面上的分布特点,对不同驱动器布位及冗余驱动方式下的机构性能进行分析对比,并以此为基础提出兼顾运动灵活度及刚度特性的机构驱动方式.分析表明,冗余驱动对UPS支链主动关节均为移动副的Tricept并联机构的灵活度与刚度影响较小,但可显著改善主动关节均为转动副机构的运动灵活度及刚度特性,因此可在UPS支链主动关节均为转动副的Tricept并联机构中,通过增置冗余驱动器获得较佳的机构性能.
分析驅動器佈位及冗餘驅動對3自由度Tricept併聯機構性能的影響,針對18種冗餘及非冗餘驅動方式,導齣相應的機構雅可比矩陣及剛度矩陣.結閤運動靈活度、最大和最小剛度指標在機構位置空間中部斷麵上的分佈特點,對不同驅動器佈位及冗餘驅動方式下的機構性能進行分析對比,併以此為基礎提齣兼顧運動靈活度及剛度特性的機構驅動方式.分析錶明,冗餘驅動對UPS支鏈主動關節均為移動副的Tricept併聯機構的靈活度與剛度影響較小,但可顯著改善主動關節均為轉動副機構的運動靈活度及剛度特性,因此可在UPS支鏈主動關節均為轉動副的Tricept併聯機構中,通過增置冗餘驅動器穫得較佳的機構性能.
분석구동기포위급용여구동대3자유도Tricept병련궤구성능적영향,침대18충용여급비용여구동방식,도출상응적궤구아가비구진급강도구진.결합운동령활도、최대화최소강도지표재궤구위치공간중부단면상적분포특점,대불동구동기포위급용여구동방식하적궤구성능진행분석대비,병이차위기출제출겸고운동령활도급강도특성적궤구구동방식.분석표명,용여구동대UPS지련주동관절균위이동부적Tricept병련궤구적령활도여강도영향교소,단가현저개선주동관절균위전동부궤구적운동령활도급강도특성,인차가재UPS지련주동관절균위전동부적Tricept병련궤구중,통과증치용여구동기획득교가적궤구성능.
