浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2007年
7期
1083-1087
,共5页
马尔科夫蒙特卡罗方法%粒子滤波%机器人定位%Metropolis Hastings抽样%粒子退化
馬爾科伕矇特卡囉方法%粒子濾波%機器人定位%Metropolis Hastings抽樣%粒子退化
마이과부몽특잡라방법%입자려파%궤기인정위%Metropolis Hastings추양%입자퇴화
针对基于传统粒子滤波的机器人定位方法存在粒子退化的问题,提出了基于马尔科夫蒙特卡罗(MCMC)粒子滤波的机器人定位方法.将传统的粒子滤波算法与典型的 MCMC方法--Metropolis Hastings (MH)抽样算法有机结合,并应用于机器人定位研究中.试验结果表明,MCMC方法可以有效抑制粒子退化问题.与基于传统粒子滤波的机器人定位方法相比,该方法降低了定位误差均值和定位误差最大值,取得了更高的定位精度,有效地解决了机器人定位这一非线性非高斯状态估计问题.
針對基于傳統粒子濾波的機器人定位方法存在粒子退化的問題,提齣瞭基于馬爾科伕矇特卡囉(MCMC)粒子濾波的機器人定位方法.將傳統的粒子濾波算法與典型的 MCMC方法--Metropolis Hastings (MH)抽樣算法有機結閤,併應用于機器人定位研究中.試驗結果錶明,MCMC方法可以有效抑製粒子退化問題.與基于傳統粒子濾波的機器人定位方法相比,該方法降低瞭定位誤差均值和定位誤差最大值,取得瞭更高的定位精度,有效地解決瞭機器人定位這一非線性非高斯狀態估計問題.
침대기우전통입자려파적궤기인정위방법존재입자퇴화적문제,제출료기우마이과부몽특잡라(MCMC)입자려파적궤기인정위방법.장전통적입자려파산법여전형적 MCMC방법--Metropolis Hastings (MH)추양산법유궤결합,병응용우궤기인정위연구중.시험결과표명,MCMC방법가이유효억제입자퇴화문제.여기우전통입자려파적궤기인정위방법상비,해방법강저료정위오차균치화정위오차최대치,취득료경고적정위정도,유효지해결료궤기인정위저일비선성비고사상태고계문제.
