信息技术
信息技術
신식기술
INFORMATION TECHNOLOGY
2007年
7期
4-7
,共4页
移动机器人%同时定位与地图构建%扩展Kalman滤波%IEPF
移動機器人%同時定位與地圖構建%擴展Kalman濾波%IEPF
이동궤기인%동시정위여지도구건%확전Kalman려파%IEPF
介绍了一种移动机器人室内环境下同时定位与地图构建方法,给出了整个系统的结构框图.将从激光传感信息中提取出的直线特征作为主要的环境描述特征,用EKF算法更新机器人位姿和直线特征的估计值,用一种新的数据关联方法以实现地图的最小描述.直线特征提取采改进的IEPF算法,能够快速地从数据点中得到较为精确的直线参数.实验证明整个系统具有良好的性能.
介紹瞭一種移動機器人室內環境下同時定位與地圖構建方法,給齣瞭整箇繫統的結構框圖.將從激光傳感信息中提取齣的直線特徵作為主要的環境描述特徵,用EKF算法更新機器人位姿和直線特徵的估計值,用一種新的數據關聯方法以實現地圖的最小描述.直線特徵提取採改進的IEPF算法,能夠快速地從數據點中得到較為精確的直線參數.實驗證明整箇繫統具有良好的性能.
개소료일충이동궤기인실내배경하동시정위여지도구건방법,급출료정개계통적결구광도.장종격광전감신식중제취출적직선특정작위주요적배경묘술특정,용EKF산법경신궤기인위자화직선특정적고계치,용일충신적수거관련방법이실현지도적최소묘술.직선특정제취채개진적IEPF산법,능구쾌속지종수거점중득도교위정학적직선삼수.실험증명정개계통구유량호적성능.
